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広瀬茂男

広瀬 茂男（ひろせ しげお、廣瀬 茂男[注釈 1]、1947年(昭和22年)12月6日[29] - ）は、日本のロボット研究者。ヘビ型ロボットや四足歩行ロボットを中心に、多くの独創的なロボットやロボット技術を開発している世界的権威。東京工業大学名誉教授[30]、同大学工学博士[1]。2009年エンゲルバーガー賞受賞者[31]。2006年に紫綬褒章[32]、2021年に瑞宝中綬章を受章[33][34]。

広瀬 茂男（ひろせ しげお）
人物情報
別名 廣瀬 茂男[注釈 1]
生誕 (1947-12-06) 1947年12月6日（76歳）
日本の旗 日本 東京都[2]
出身校 東京都立日比谷高等学校[3]
横浜国立大学工学部
東京工業大学大学院
学問
研究分野 ロボット工学
研究機関 東京工業大学
(株)ハイボット
極限環境ロボット研究所
博士課程指導教員 梅谷陽二
博士課程指導学生

主な課程博士(学術関係者)
生田幸士[4] 吉田和弘[5]
馬書根[6] 森島昭男[7]
土居隆宏[8] 長久保晶彦[9]
塚越秀行[10] 太田祐介[11]
有川敬輔[12] 遠藤玄[13]
河上篤史[14] 木村仁[15]
青木岳史[16] 高山俊男[17]
程島竜一[18] 山田浩也[19]
多田隈建二郎[20]

主な論文博士(広瀬研助手)
米田完[21] 倉爪亮[22]
福島 E.文彦[23]
主な指導学生 松日楽信人[注釈 2]
多田隈理一郎[注釈 3]
桑原裕之[注釈 4]
称号 東京工業大学名誉教授
主な業績 索状能動体（蛇型ロボット）
四足歩行ロボット
レスキューロボット
地雷探査ロボット
全方向移動ロボット
ロボット創造学
影響を受けた人物 牧野洋[28]
影響を与えた人物 滝田謙介（滝田技研株式会社）
学会 日本機械学会、計測自動制御学会、日本ロボット学会、IEEE
主な受賞歴 日本機械学会畠山賞（1971年）
文部科学大臣賞（2001年）
紫綬褒章（2006年）
エンゲルバーガー賞（2009年）
瑞宝中綬章（2021年）
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東京工業大学において助手、助教授、教授、卓越教授を歴任し、ヘビ型ロボットを始め、四足歩行ロボット、惑星探査ロボット、地雷探査ロボット、全方向移動ロボット、ロボット要素などで多くの業績がある。また、東京工業大学機械宇宙学科の授業や、日本機械学会のロボットグランプリ、発明協会の全国少年少女チャレンジ創造コンテストなど、創造性教育にも貢献。自律型致死兵器システムに関する言及もある[35]。

定年退職後も株式会社ハイボット取締役CTO[30]、東京工業大学特別研究員、立命館大学客員教授を務め、原子力災害対応ロボットの研究開発などに従事。その後もハイボット代表取締役会長[36]やCTO、極限環境ロボット研究所 所長として活動した[33]。

経歴

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学生時代から助手、助教授時代

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1971年、日本機械学会畠山賞[注釈 5]を受賞して横浜国立大学工学部を卒業。東京工業大学大学院に進学し、梅谷陽二助教授のもとで蛇の生物力学的研究に取り組む。蛇の移動原理を探求し、索状能動体の実験機を製作した。理論的、実験的に蛇の動きを検証する。

学位取得後は梅谷研究室において助手、助教授として、索状能動体や四足歩行ロボットに取り組む。四足歩行ロボットでは干渉駆動、負のパワーといった設計概念から、歩行アルゴリズムや段差検出のウィスカセンサの開発まで、広く行っている。それらの成果として、1985年の筑波科学博では四足歩行ロボット『TITAN IV』[38]を安定して実演することに成功している。

また、1985年頃には博士後期課程に在学していた生田幸士と、バカなことを真面目にプレゼンテーションする「バカゼミ」を始めたり[39]、学科の創造性教育[40] 節体型能動体の研究や、光学式の力センサの開発[41]、地図生成システムの開発も行っている。

東京工業大学教授

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1992年には教授に昇任。1994年には助手の米田完が助教授に昇進し、広瀬・米田研究室として研究室運営を行っていく。教育関係では、機械宇宙学科3年次のロボット創造[42]、日本機械学会のロボットグランプリにも尽力した[29]。

研究では、生物規範型のロボットのみならずホロノミック（en）な全方向移動車両[43]も開発し、科学研究費補助金重点領域研究「知能ロボット」プロジェクトの一環として、普及型の四足歩行ロボット、及びそのためのモータードライバーを開発する [44]。モータードライバーは『TITECH Driver』として市販された。

このころ、古田勝久教授がリーダーで、COE形成基礎研究として「スーパーメカノシステム」の研究グループが発足する[45]。古田教授は定年退官し東京電機大学へ異動したため、広瀬がリーダーとなった。この研究グループが発端となり、21世紀COEプログラムに採択され[46]、スーパーメカノシステム創造開発センターが設立される。

また、2004年4月には客員研究員の滝田謙介を代表取締役として、大学発ベンチャー株式会社ハイボットを創業する[注釈 6]。2005年の愛・地球博では水陸両用の蛇型ロボットを出展し、完成度の高い動きを披露した。また、四足歩行ロボットの集大成の一つとして四足法面作業ロボットが実用化している[47]。

2006年には米田完が教授として千葉工業大学未来ロボティクス学科に移籍し、研究室は広瀬・福島研究室となる。21世紀COEプログラムの支援やハイボットとの連携をもとに、地雷探査ロボットの実地投入[48]や架線検査ロボットなどで実績を上げる。2011年には東日本大震災が発生。水中探査ロボットを投入する[49]。

東京工業大学名誉教授

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2013年に65歳で東京工業大学を定年退職し、同大学名誉教授になる[50]。退職する年度は研究室の研究テーマをすべて廃炉技術関係としており[33]、定年後もハイボットの取締役や同大学特別研究員として研究開発を継続[51]。原発廃炉作業用ロボットの開発などに情熱を燃やしている[51]。2021年現在、白山工業株式会社に設置された極限環境ロボット研究所（HERO Lab.[注釈 7]の所長を務める[52]。

人物と業績

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広瀬はロボット工学は目的達成学、シンセシスの学問であるとし、生物規範のロボットを開発しつつも常に実用志向で研究を行ってきた[51]。また、ユニークな研究や学会の考え[53]を持ったり、ヒューマノイドロボットについては懐疑的なスタンスを取ったりしている[54][55][30]。 アイザック・アシモフのロボット工学三原則にも懐疑的で、本来欲のない機械であるロボットは生物ではなく聖人を目指すべきではないかと発言している[56]。

研究では多くのロボット製作のみならず、蛇型ロボットや四足歩行ロボットを中心に、

蛇の推進原理（Serpenoid curb、sinus-lifting）、索状能動体の原理[57]、空間曲線の近似[19]
干渉駆動、GDA（重力分離駆動：Gravitationally Decoupled Actuation）、転倒安定[58]

といった理論を打ち出すとともに、センサやアクチュエータ、電子回路等のロボット要素の開発も行っている[59][60]。

実際に製品化・実用化した実績としては

  • 建設現場の資材運搬ロボット TAQT Carrier（高岳製作所）[59]
  • 光学式6軸力センサ（ミネベア株式会社）[61]
  • ロボット用モータードライバー Titech Driver（岡崎産業、ハイボット）[44]
  • 四足歩行ロボット TITAN-VIII（東京精密機械）[44]
  • クローラロボットモジュール（トピー工業）
  • 可搬型地震動シミュレーター 地震ザブトン（白山工業株式会社）[62]
  • 四足歩行法面作業ロボット TITAN XI（大昌建設）[47]
  • 重力補償型作業支援フロートアーム（日産）[63]
  • 高圧送電線メンテナンス作業ロボット Expliner（ハイボット、関西電力、ジェイ・パワーシステムズ）

といったロボット、要素があり、実地で試用したり博覧会で実演したロボットとしては

  • 四足歩行ロボット TITAN-IV（筑波科学博覧会、1985年）[59]
  • 水陸両用蛇型ロボット ACM-R5（愛・地球博、2005年）[59]
  • 自立走行型バギー車両Gryphon＆車両搭載型地雷探査用アーム Field Arm（地雷探査）[48]
  • ワイヤ牽引型水中探査ロボット Anchor Diver III（東日本大震災海中探査）[49]

などが挙げられる。

教育者としては

  • 機械宇宙学科『機械創造』（大道芸ロボット競技）[42]
  • 日本機械学会ロボットグランプリ[29]

を立ち上げるとともに、研究室を通して多様な教育を行っている。また、教授になってからも自ら新しい機構を次々と発明していき、ロボット創造学の第一人者として高く評価されており、講演[64]や解説[65]において創造のノウハウを語っている。

履歴

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略歴

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社会的活動

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受賞・栄典

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  • IEEE - 2014年 IEEEロボット・オートメーション賞[70]
    • Robotics and Automation Society - 1995年Best Conference Paper Award、1999年Pioneer in Robotics and Automation Award（第1回、1999年）、2004年Distinguished Lecturers Award[66]、2017年Inaba Technical Award[71]。

主な著作

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学位論文

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著書

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（単著）

  • 『生物機械工学 ―やわらかいロボットの基本原理と応用―』工業調査会、1987年7月。ISBN 978-4769320685。 
  • 『ロボット工学 ―機械システムのベクトル解析―』裳華房〈機械工学選書〉、1987年12月。ISBN 4785365013。 
  • 『ヘビ』桐原書店〈自然とロボット 第2巻〉。ISBN 4342873028。 
  • Biologically Inspired Robots: Snake-Like Locomotors and Manipulators. オックスフォード大学出版局. ISBN 0198562616 
  • 『ロボット創造学入門』岩波書店〈岩波ジュニア新書〈知の航海〉シリーズ)〉、2011年6月21日。ISBN 9784005006878。https://www.iwanami.co.jp/cgi-bin/qsearch。 

（編集・監修）

  • 広瀬茂男、矢野豊彦、時松孝次、翠川三郎 監修 編『「最新」防災・救助の先端技術』PHP研究所〈PHPムック. フューチャーサイエンスシリーズ vol.2〉、2011年5月。ISBN 9784569250229。 

解説・論説

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（技術）

（提言）

（一般向け）

脚注

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注釈

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  1. ^ a b 学位論文[1]や特許文献において、「廣瀬」が使用されている。
  2. ^ 梅谷・広瀬研究室出身。東芝に就職し、東京工業大学にて論文博士で工学博士を取得[24]。東京工業大学特任教授兼任を経て、芝浦工業大学教授[25]。
  3. ^ 広瀬・米田研究室の修士課程修了後、産総研等を経て山形大学准教授[26]。
  4. ^ 広瀬・米田研究室出身。国際レスキュー工学研究機構の研究院として広瀬研究室に出入りし、後にサスティナブルロボティクスを設立[27]。
  5. ^ 畠山賞は高専、大学の機械系学科の卒業生のうち、学科で1名、人格・学力ともに優秀な学生に授与される[37]
  6. ^ ハイボット（Hi-Bot）は広瀬ロボティクスが語源。
  7. ^ 「HERO Lab.」は、Hyper-Emvironmental Robots Laboratoryの略[52]。
  8. ^ 受賞理由 - 数々の独創的なロボット開発とその実用化および創造教育への貢献[69]
  9. ^ 受賞理由 - 研究用プラットフォームとしての普及型歩行ロボットの開発、受賞者：広瀬茂男、有川敬輔、福島 E.文彦（東京工業大学）、片桐正春（東京精機(株)）
  10. ^ 現在の名称は日本ロボット工業会

出典

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  1. ^ a b 廣瀬茂男 1976.
  2. ^ 『受賞者紹介』（PDF）（プレスリリース）国際レスキューシステム開発機構。http://www.rescuesystem.org/15award_w.pdf。2016年8月7日閲覧。 
  3. ^ “次回のUTARCセミナーのご案内、講演題目：「東工大における新たな形態の実用的ロボット開発の現状と今後の展望」、講演者：広瀬 茂男 教授”. 2014年2月2日閲覧。
  4. ^ 生田幸士『形状記憶合金を用いたサーボアクチュエータの研究』東京工業大学〈博士論文(甲第1821号)〉、1987年3月26日。
  5. ^ 吉田和弘『移動ロボット用地図生成視覚システムの研究』東京工業大学〈博士論文(甲第2033号)〉、1989年3月26日。
  6. ^ 馬書根 (1991-03-26). Mechanism and control of redundant manipulators（冗長マニピュレータの機構と制御）. 博士論文(甲第2278号). 東京工業大学. http://tdl.libra.titech.ac.jp/hkshi/recordID/dissertation.bib/1000271499 
  7. ^ 森島昭男『節体幹型移動ロボットの不整地走行制御に関する研究』東京工業大学〈博士論文(甲第2438号)〉、1992年3月26日。
  8. ^ 土居隆宏『4足歩行ロボットのための地図生成視覚システムと歩容制御の研究』東京工業大学〈博士論文(甲第5376号)〉、2003年3月26日。
  9. ^ 長久保晶彦『4足壁面歩行ロボットの機構と制御に関する研究』東京工業大学〈博士論文(甲第2930号)〉、1995年3月26日。
  10. ^ 塚越秀行『傾斜面作業型4足歩行機械の機構と制御の研究』東京工業大学〈博士論文(甲第3703号)〉、1998年3月26日。
  11. ^ 太田祐介『Twin-Frame型移動システムの機構設計とその制御』東京工業大学〈博士論文(甲第4331号)〉、2000年3月26日。
  12. ^ 有川敬輔『歩行ロボットの最適化歩行姿勢に関する研究』東京工業大学〈博士論文(甲第4321号) 〉2000年3月26日。
  13. ^ 遠藤玄『索状能動体と脚車輪ハイブリッド移動体におけるグライド推進の研究』東京工業大学〈博士論文(甲第4543号)〉、2000年9月30日。
  14. ^ 河上篤史『可変拘束型車輪を有する親子型惑星探査ローバの開発』東京工業大学〈博士論文(甲第5375号)〉、2003年3月26日。
  15. ^ 木村仁『能動多車輪柔軟体幹型ロボットの機構と制御の研究』東京工業大学〈博士論文(甲第5718号)〉、2004年3月26日。
  16. ^ 青木岳史『ブライドル駆動型スライムロボットの機構と制御の研究』東京工業大学〈博士論文(甲第5717号)〉、2004年3月。
  17. ^ 高山俊男『不整地推進を行う索状能動体の設計と運動制御』東京工業大学〈博士論文(甲第5719号)〉、2004年3月26日。
  18. ^ 程島竜一『4足歩行型法面作業ロボットの機構と制御の研究』東京工業大学〈博士論文(甲第6435号)〉、2006年3月26日。
  19. ^ a b 山田浩也『索状能動体の3次元運動解析に基づく機構と制御の研究』東京工業大学〈博士論文(甲第7192号)〉2008年3月26日。
  20. ^ 多田隈建二郎『オフセット車輪を用いた不整地全方向移動車両の開発』東京工業大学〈博士論文(甲第6811号)〉、2007年3月26日。
  21. ^ 米田完『4足歩行機械の動的歩行制御』〈博士論文(乙第2462号)〉1993年3月31日。http://tdl.libra.titech.ac.jp/hkshi/recordID/dissertation.bib/1000272960。 
  22. ^ 倉爪亮『協調ポジショニングシステムに関する研究』〈博士論文(乙第3242号)〉1998年12月31日。https://iss.ndl.go.jp/books/R100000002-I000000346462-00。 
  23. ^ 福島エドワルド文彦『節体幹型移動ロボットの機構と制御に関する研究』〈博士論文(乙第3610号)〉2002年6月30日。http://tdl.libra.titech.ac.jp/hkshi/recordID/dissertation.bib/TT00003045。 
  24. ^ 松日楽信人『マスタスレーブマニピュレータの実操作性向上に関する研究』東京工業大学〈博士（工学） 乙第2921号〉、1996年。doi:10.11501/3132915。 NAID 500000153791。国立国会図書館書誌ID:000000318105。https://doi.org/10.11501/3132915。 
  25. ^ 松日楽信人「随想パラレルマニピュレータ誌上討論会に参加して」『日本ロボット学会誌』第30巻第2号、2012年、123頁。
  26. ^ せとふみ (2008年6月12日). “ロボティクス若手ネットワーク・ランチタイムセミナー「君と共に、ロボティクスが拓く未来」開催～学術講演会って実はこんなに面白い!?”. Robot Watch. https://robot.watch.impress.co.jp/cda/news/2008/06/12/1118.html 2014年3月17日閲覧。 
  27. ^ 遠藤玄、福島 E.文彦、桑原裕之、広瀬茂男「大道芸ロボットコンテストによる創造性教育と卒業生アンケートによる評価」『日本ロボット学会誌』第31巻第2号、2013年3月、198-205頁。 
  28. ^ 広瀬茂男 1987, まえがき.
  29. ^ a b c 広瀬茂男 1997.
  30. ^ a b c MONOist 2014.
  31. ^ a b "Past Recipients by Year" (PDF). Robotics Online > Joseph F. Engelberger Awards (Press release). Robotics Industry Association. 2016年5月3日閲覧。
  32. ^ 生田 2006.
  33. ^ a b c d e f JRSJ 2021.
  34. ^ a b “令和3年春の叙勲 瑞宝中綬章受章者” (PDF). 内閣府. p. 19 (2021年4月). 2023年2月16日閲覧。
  35. ^ “まるでSF、AI兵器が目前に　米国と同盟の日本は?”. 朝日新聞 (2020年6月24日). 2021年8月8日閲覧。
  36. ^ a b 『「第十一回竸基弘賞授賞式及び記念講演」開催報告』（プレスリリース）。http://www.rescuesystem.org/ceremony11th.html。2016年8月7日閲覧。 “「レスキュー工学の研究者顕彰」競基弘賞に3氏”. The Science News (科学新聞社). (2016年1月15日). http://sci-news.co.jp/news/「レスキュー工学の研究者顕彰」競基弘賞に3氏/ 2016年8月7日閲覧。 
  37. ^ “日本機械学会畠山賞”. 日本機械学会. 2014年3月18日閲覧。
  38. ^ 広瀬茂男、米田完「実用的4足歩行機械の開発に向け」『日本ロボット学会誌』第11巻第3号、1993年、360-365頁。 
  39. ^ 生田幸士. “創造のなぎさに遊ぶ No.06 馬鹿になってノーベル賞”. SHINKAWA Times. 2014年2月16日閲覧。
  40. ^ 広瀬茂男「実習、実感、創造教育の試み」『日本機械学会誌』第94巻第875号、1991年、874-879頁。 
  41. ^ 広瀬茂男、米田完「光学式変位センサと力センサ」『日本ロボット学会誌』第9巻第7号、1992年、910-911頁。 
  42. ^ a b 広瀬茂男「東京工業大学における創造性教育」『日本ロボット学会誌』第16巻第4号、1998年、447-451頁。 
  43. ^ 広瀬茂男「ホロノミック全方向車両」『日本機械学会誌』第104巻第994号、2001年9月、150-151頁。 
  44. ^ a b c 広瀬茂男、福島E.文彦、有川敬輔、片桐正春「普及型4足歩行ロボットTITAN-VIIIとモータドライバTITECH Driverの開発」『日本ロボット学会誌』第23巻第2号、2005年、172-176頁。 
  45. ^ 広瀬茂男､古田勝久、美多勉「スーパーメカノシステムの研究：東工大COEプロジェクト」『日本ロボット学会誌』第18巻第8号、2000年、1061-1065頁。 
  46. ^ 多田隈建二郎、広瀬茂男「先端ロボット開発を核とした創造技術の革新 ―東京工業大学 21世紀COEプログラム―」『日本ロボット学会誌』第25巻第3号、2007年4月、343-345頁。 
  47. ^ a b 土居隆宏、広瀬茂男、岡本俊仁「4足歩行型法面作業ロボット TITAN XI」『建設の施工企画』第694号、2007年12月、32-37頁。 
  48. ^ a b 「人道的地雷探査システムの実用化に向けて ―遠隔操作アーム搭載バキー車両GRYPHONの開発―」『計測と制御』第45巻第6号、2006年、529-534頁。 
  49. ^ a b 広瀬茂男 2012.
  50. ^ 東工大 2013.
  51. ^ a b c 広瀬茂男 2013.
  52. ^ a b “HERO Lab. Hyper-Environmental Robots Laboratory 極限環境ロボット研究所”. 白山工業株式会社. 2021年7月24日(UTC)閲覧。
  53. ^ 広瀬茂男 2003.
  54. ^ 広瀬茂男 1990.
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  58. ^ Hirose et.Al. 2009.
  59. ^ a b c d 井上猛雄 2007.
  60. ^ 井上猛雄 2009.
  61. ^ “光センシング方式による6軸力センサを開発”(2005年1月12日)、ミネベア株式会社、2014年2月16日閲覧。
  62. ^ “VS3203 可搬型地震動シミュレーター 地震ザブトン”、製品情報、白山工業株式会社、2016年8月7日閲覧。
  63. ^ a b 「日産自動車、優れた共同研究開発を表彰する「カルロス･ゴーン賞」の表彰式を実施」(2008年9月2日)、2008年 7月-9月 ニュースリリース、日産、2016年8月7日閲覧。
  64. ^ “インターナショナルロボットハイスクールIRH2013実施報告” (2013年11月27日). 2014年2月16日閲覧。
  65. ^ a b c 広瀬茂男 2014.
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  67. ^ 歴代部門長日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門
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  69. ^ 「(2)数々の独創的なロボット開発とその実用化および創造教育への貢献(技術功績,日本機械学会賞〔2012年度(平成24年度)審査経過報告〕)」『日本機械学会誌』第116巻第1134号、2013年5月、288頁。
  70. ^ 「2014年「IEEEロボット・オートメーション賞」をIEEEフェロー 広瀬 茂男教授が受賞」『@PressNews』2014年6月5日。2014年6月6日閲覧。
  71. ^ “IEEE Inaba Technical Award for Innovation Leading to Production” IEEE. 2021年7月24日(UTC)閲覧。
  72. ^ 「過去の業績表彰者一覧（平成元年～平成13年）」、一般財団法人FA財団、2016年8月7日閲覧。
  73. ^ a b 生田幸士 2006.
  74. ^ 『官報』号外第99号、令和3年4月30日

参考文献

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外部リンク

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（動画）

先代
金子真
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門長
1999年 - 2000年
次代
内山勝
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